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工业机械臂设计

Date: 2023.07.13
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众所周知,如今在生产企业中,协作机器人的应用越来越普遍,而协作机器人非常重要的工业机械臂设计便显得至关重要了,这直接影响到在企业的生产线上操作的准确性与灵活性,从而影响生产效率。下面我们一起看看工业机械臂设计需要注意的地方。

工业机械臂设计

1、应承载能力大、刚性好、自重轻

手臂的刚性直接影响到手臂抓取工件时动作的平稳性、运动的速度和定位精度。因此在设计上一般都采用刚性较好的导向杆来加大手臂的刚度,有足够的刚性,机械臂的运动速度才能适当,保持比较小的惯性,能够更加稳定精确完成零件或者元件的生产及加工。

 

2、结构紧凑小巧

在运动臂上加装滚动轴承或采用滚珠导轨也能使手臂运动轻快、平稳。因此设计手臂时要尽量使手臂重心通过回转中心,或离回转中心要尽量接近,以减少偏力矩。对于双臂同时操作的协作机器人,则应使两臂的布置尽量对称于中心,以达到平衡。

 

3、注意加设定位装置

这样在操作时能够合理选择机械臂的坐标形式。直角坐标式机械手的位置精度较高,其结构和运动都比较简单、误差也小。而回转运动产生的误差是放大时的尺寸误差,当转角位置一定时,手臂伸出越长,其误差越大;关节式机械手因其结构复杂,手端的定位由各部关节相互转角来确定,其误差是积累误差,因而精度较差,其位置精度也更难保证。

 

4、通用性强

这样能适应多个领域的多种作业,才能更顺畅的应用于各个制造企业,而且在设计上要注意保持更优秀的工艺性,便于维修调整。

 

综上所述,在设计手臂时,须根据机械臂抓取重量、自由度数、工作范围、运动速度及机械手的整体布局和工作条件等各种因素综合考虑,以达到动作准确、可靠、灵活、结构紧凑、刚度大、自重小,从而保证一定的位置精度和适应快速动作。

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